Sensor de profundidad. Composición del escenario

Estaba yo pensando… ¿Cómo se compone el escenario completo?

Nuestro problema, ahora, es componer la imagen de un escenario completo de 180º contenida en un único fichero .pcd

Como ya vimos en su momento, los puntos de una nube de puntos representada por un fichero en formato pcd no necesitan mantener un orden establecido ni están sujetos a muchas restricciones. Yo diría que sólo a una: todos están referenciados al mismo sistema de coordenadas. Bueno, pues a esto se reduce nuestro problema: debemos cambiar el sistema de coordenadas referencia de los puntos de un fichero por el del otro. Es decir, los puntos del fichero source, que tienen como referencia sus propias coordenadas, debemos referenciarlos a las coordenadas del fichero target. Una vez hecho esto ya podremos añadir los puntos al fichero target.

Continue reading

Posted in Broadcasting, Depth sensors, Sensors | Tagged , , , | Leave a comment

Sensor de profundidad. Pan&Tilt 2

Estaba yo pensando… ¿Cómo controlamos esto?

Para generar el tren de pulsos descrito en el post anterior se puede usar el PWM (Pulse Width Modulation) que suele incorporar como periférico prácticamente cualquier microcontrolador orientado al entorno industrial.

Conozco bien la familia de procesadores ColdFire de Freescale, ahora incorporada a NXP, por haberla usado muchas veces en mi trabajo. Tenía por casa una Tower del MCF54418 y esto me permitió poner en marcha el invento rápidamente. Es una lástima que estos procesadores, herederos de la arquitectura del 68000 de Motorola se hayan visto desplazados por los ARM.

Continue reading

Posted in Broadcasting, Depth sensors, Sensors | Tagged , , , , | Leave a comment

Sensor de profundidad. Pan&Tilt 1

Estaba yo pensando… ¿Cómo movemos esto?

El sensor de profundidad que incorpora el ASUS Xtion tiene un campo de visión de 58º en horizontal y 45º en vertical. Esto quiere decir que el sensor observa el espacio que ocuparía una pirámide de base rectangular cuyo vértice estuviera en la lente y que tuviera una amplitud de 58º en horizontal y de 45º en vertical, coincidiendo el lado largo de la base de la pirámide con la horizontal.

Continue reading

Posted in Broadcasting, Depth sensors, Sensors | Tagged , , , , | Leave a comment

Sensor de profundidad. Visualización.

Estaba yo pensando… ¿Y qué aspecto tiene una nube de puntos?

Vamos a tratar de averiguarlo.

Ya hemos visto cómo se representa una nube de puntos en un fichero. Ésta es una representación muy conveniente para procesar estos datos con la librería PCL. También hemos visto algún ejemplo de procesado, y veremos más. Esta representación facilita la implementación de estos algoritmos pero, aunque el fichero está codificado en ASCII, leerlo así en plan Matrix, pues no es fácil; y tratar de construir una imagen de la escena en tu cabeza, yo diría que es imposible.

Continue reading

Posted in Broadcasting, Depth sensors, Sensors | Tagged , , , , | Leave a comment

Sensor de profundidad. Procesamiento.

Estaba yo pensando… ¿Cuál será la mejor manera de representar esta información?

Una vez que hemos adquirido la información de la escena que ve el sensor será necesario procesarla para extraer la parte que nos interesa o nos resulta útil. Se podría, por ejemplo, obtener medidas de las paredes que envuelven la escena; se podría extraer de la imagen todo lo que no fueran paredes, suelo o techo; se podrían extraer objetos de la escena para tratarlos de manera separada y otras muchas cosas. En fin, ésta es la parte más imaginativa.

Yo me he propuesto, simplemente, obtener una imagen de 360º de la escena. Para esto habrá que contar con varias “instantáneas” tomadas desde distintas posiciones del sensor alrededor de un eje. Cómo integrar estas distintas imágenes en una única representación de la escena lo dejo para otro post más adelante. Ahora contaré algo sobre la herramienta que he usado para procesar la información.

Continue reading

Posted in Broadcasting, Depth sensors, Sensors | Tagged , , , | Leave a comment

Sensor de profundidad. Adquisición.

Estaba yo pensando… ¿Será un juguete o será realmente útil?

Cuando compré el ASUS Xtion Pro Live en Amazon por 143,71€ ya imaginaba que no sería lo mismo que los sensores de Prometheus, que escaneaban la cueva con una agilidad y precisión propias de una película de ciencia ficción, pero no sabía hasta qué punto el sensor iba a ser realmente útil o sería simplemente un juguete de dudosa utilidad asociado a una consola de videojuegos. La verdad era que los videojuegos con interface “natural” no habían tenido el éxito que se esperaba de ellos.

Éste era el primer paso: averiguar si el sensor es suficientemente estable y tiene suficiente precisión como para que los resultados tengan cierto valor. También me preocupaba si el software asociado al sensor tendría la suficiente calidad como para usar el sensor con tranquilidad y poder construir sobre él alguna aplicación básica que me permitiera hacer lo que estaba buscando.

Continue reading

Posted in Broadcasting, Depth sensors, Sensors | Tagged , , , , , , , | Leave a comment

Sensor de profundidad. Descubrimiento.

Estaba yo pensando… ¿será posible hacer algo parecido?

El otro día estuve volviendo a ver Prometheus, una película de la saga de Alien que describe el origen del protagonista. Quería recordar las escenas en las que unos pequeños dispositivos voladores trazan un mapa en tres dimensiones de las cuevas que dan acceso a la nave escondida en una construcción piramidal.

Cuando vi la película por primera vez, debió ser en 2012, pensé: “Esto sería fantástico, seguro que hay gente y dinero detrás pero, al fin y al cabo, esto es una peli de ciencia ficción”

Continue reading

Posted in Broadcasting, Depth sensors | Tagged , , , , , , , | Leave a comment

¿Por qué el nombre de rtBasics?

Estaba yo pensando, ¿por qué le he puesto este nombre? ¿Qué es eso de Back to Real Time Basics?

Bueno, quería reivindicar un poquito los tiempos en los que estas cosas del software embebido eran sencillas por necesidad.

Digo por necesidad porque la ROM era EPROM (con una E) y porque toda la RAM era estática. Claro, así contar con más 128KB de cada una era un lujo. Eso si tenías la suerte de que tu procesador pudiera direccionar más de 64KB. Yo tuve la suerte: Motorola 68008, que recuerdos!

Continue reading

Posted in Broadcasting | 1 Comment

Automatización en Redes Eléctricas Inteligentes

Os adjunto la documentación de la presentación que hice el día 24/04/2014 en la Universidad Carlos III de Madrid sobre Automatización en Redes Eléctricas Inteligentes para la asignatura Redes Inteligentes del Master Universitario en Energías Renovables en Sistemas Eléctricos del curso 2013/2014.

Desde 1995, que dejé de dar las clases en la Escuela de Ingenieros Industriales del ICAI, no había vuelto a subirme a un estrado. La cosa me gustó…

He tomado prestadas algunas imágenes de documentación de Arteche, Iberdrola, Gas Natural Fenosa, Endesa, ZIV, Ingeteam y RITZ. Mi agradecimiento por ello.

Continue reading

Posted in Broadcasting | Tagged , | Leave a comment