Estaba yo pensando… ¿Cómo se compone el escenario completo?
Nuestro problema, ahora, es componer la imagen de un escenario completo de 180º contenida en un único fichero .pcd
Como ya vimos en su momento, los puntos de una nube de puntos representada por un fichero en formato pcd no necesitan mantener un orden establecido ni están sujetos a muchas restricciones. Yo diría que sólo a una: todos están referenciados al mismo sistema de coordenadas. Bueno, pues a esto se reduce nuestro problema: debemos cambiar el sistema de coordenadas referencia de los puntos de un fichero por el del otro. Es decir, los puntos del fichero source, que tienen como referencia sus propias coordenadas, debemos referenciarlos a las coordenadas del fichero target. Una vez hecho esto ya podremos añadir los puntos al fichero target.