{"id":220,"date":"2016-06-27T13:13:23","date_gmt":"2016-06-27T11:13:23","guid":{"rendered":"http:\/\/www.rtbasics.com\/WP_2\/?p=220"},"modified":"2016-06-27T13:13:23","modified_gmt":"2016-06-27T11:13:23","slug":"sensor-de-profundidad-pantilt-2","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.rtbasics.com\/WP_2\/archives\/220","title":{"rendered":"Sensor de profundidad. Pan&Tilt 2"},"content":{"rendered":"

<\/p>Estaba yo pensando\u2026 \u00bfC\u00f3mo controlamos esto?\n

Para generar el tren de pulsos descrito en el post anterior se puede usar el PWM (Pulse Width Modulation) que suele incorporar como perif\u00e9rico pr\u00e1cticamente cualquier microcontrolador orientado al entorno industrial.<\/p>\n

Conozco bien la familia de procesadores ColdFire de Freescale, ahora incorporada a NXP, por haberla usado muchas veces en mi trabajo. Ten\u00eda por casa una Tower del MCF54418<\/a>\u00a0y esto me permiti\u00f3 poner en marcha el invento r\u00e1pidamente. Es una l\u00e1stima que estos procesadores, herederos de la arquitectura del 68000 de Motorola se hayan visto desplazados por los ARM.<\/p>\n

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Hace ya tiempo que Freescale empez\u00f3 a comercializar las tarjetas de evaluaci\u00f3n de la familia Tower. Consiste en una serie de tarjetas que montan sus procesadores y que pueden ser instaladas junto con otras que incluyen perif\u00e9ricos formando una torre de tarjetas conectadas a trav\u00e9s de unos buses trazados en las tarjetas laterales. De esta manera, se pueden montar distintos equipos compuestos por una tarjeta de procesador y por una, o varias, tarjetas de perif\u00e9ricos.<\/p>\n

Lo verdaderamente interesante de este prototipo es el sistema operativo, MQX. Hace ya tiempo que Freescale, poco despu\u00e9s de la compra de WindRiver por parte de Intel (\u00bfcasualidad?), empez\u00f3 a promover el uso de MQX en sus micros. Lo distribuye en c\u00f3digo fuente y puede ser usado de manera gratuita con sus herramientas de desarrollo para la mayor parte de sus micros. Est\u00e1 orientado al tiempo real y muy bien estructurado, yo dir\u00eda que a la altura de los buenos. Otro d\u00eda hablaremos de MQX.<\/p>\n

Explicar los detalles del programa que hice para esta ocasi\u00f3n y de la configuraci\u00f3n del PWM ser\u00eda un poco aburrido y tampoco es el objetivo. El PWM es un dispositivo ingenioso basado en simples contadores y comparadores hardware que puede dar mucho juego. Se basa en la capacidad de cambiar los estados de alguna se\u00f1al de salida o generar alguna interrupci\u00f3n cuando alg\u00fan contador coincide con el valor configurado en alg\u00fan registro. En un controlador potente, como es \u00e9ste, hay varias salidas, varias entradas, varias interrupciones, varios contadores, varios registros, \u2026 y much\u00edsimas posibilidades de configuraci\u00f3n.<\/p>\n

El programa que he generado en esta tarjeta me va a servir para probar los servos, es decir, verificar c\u00f3mo funcionan, probar su rango de movimiento, hacer pruebas a distintas velocidades, identificar sus restricciones mec\u00e1nicas o de la plataforma, etc<\/p>\n

Para esto, he programado varios comandos que se pueden teclear a trav\u00e9s de una consola desde un ordenador que ejecuta un programa como el HyperTerminal (a\u00fan le soy fiel, igual que a mi m\u00e1quina Windows XP) y se conecta a la tarjeta a trav\u00e9s de una conexi\u00f3n RS232.<\/p>\n

Para manipular los servos he montado en la Tower una tarjeta TWR-PROTO<\/a>. En esta tarjeta he conectado dos salidas asociadas a los PWMs A y B del micro a trav\u00e9s de un buffer para adaptar los niveles de tensi\u00f3n a dos conectores de astas donde conecto los cables de los servos. Las salidas de este micro son de 3,3V y los servos se alimentan a 5V y esperan en la se\u00f1al de control tambi\u00e9n 5V. Adem\u00e1s incluyo unas resistencias en serie de 200 Ohm para proteger las salidas del micro y del buffer.<\/p>\n

He usado las se\u00f1ales que salen del micro en los pines A10 (funci\u00f3n alternativa 1 PWM_A0) y C11 (funci\u00f3n alternativa 1 PWM_B0) a trav\u00e9s de los pines del conector principal de la TWR-PROTO A40 y A39 respectivamente. Cada pin de Entrada\/Salida del procesador MCF54418 en encapsulado 256 MAPBGA que monta la tarjeta de evaluaci\u00f3n TWR-MCF5441X permite ser usado para varias funciones: como GPIO o como otras dos funciones alternativas dependientes de cada pin. En este caso hay que configurar el micro para que internamente conecte estos dos pines a las salidas 0 de los PWM A y B respectivamente.<\/p>\n

As\u00ed es como ha quedado la tarjeta TWR-PROT y la TOWER completa.<\/p>\n

$\"Tower_proto\"$ <\/a> $\"Tower_y_sensor\"$ <\/a><\/p>\n